爬壁機(jī)器人在豎直和傾斜壁面上作業(yè)可以完成許多人類不方便完成的任務(wù)，實(shí)際的工作壁面往往不平整，作業(yè)的爬壁機(jī)器人在作業(yè)行走時(shí)還需要有越障能力，所以爬壁機(jī)器人的行走裝置結(jié)構(gòu)的復(fù)雜、同時(shí)還要具有穩(wěn)定性和越障能力，今天彼合彼方小編針對(duì)爬壁機(jī)器的行走裝置有哪些以及行走方式有幾種做個(gè)講解。
  

  一、爬壁機(jī)器人的行走裝置

  

  1、傳動(dòng)裝置

  
  傳動(dòng)裝置的主要執(zhí)行部件由驅(qū)動(dòng)裝置、位置檢測元件、傳感器、電纜及管路等組成。傳動(dòng)裝置包括兩個(gè)關(guān)于中心點(diǎn)對(duì)稱設(shè)置的閉環(huán)弧形導(dǎo)軌，矩形螺紋絲杠，導(dǎo)向滑塊，前端具有傳動(dòng)滾子，與矩形螺紋絲杠上面的螺紋相匹配；每個(gè)吸附足模塊與一個(gè)導(dǎo)向滑塊固定連接，兩個(gè)相鄰的導(dǎo)向滑塊之間相互鉸接，均勻分布在閉環(huán)弧形導(dǎo)軌上，每個(gè)導(dǎo)向滑塊均與閉環(huán)弧形導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。
  

  2、行走機(jī)構(gòu)

  
  行走機(jī)構(gòu)一方面需要支撐機(jī)器人的機(jī)身、臂部和手部，所以必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性；另一方面還要根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，帶動(dòng)機(jī)器人在更廣闊的空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)。通常行走機(jī)構(gòu)都需要具有可以移動(dòng)，并且可以自行定位、自身平衡，有足夠的強(qiáng)度和剛度等特性。
  

  二、爬壁機(jī)器的行走方式

  

  1、永磁輪式

  
  永磁輪式這是最容易想到的，把輪子做成磁鐵的。永磁鐵一般使用汝鐵硼，實(shí)現(xiàn)起來也簡單，和普通的機(jī)器人小車很類似，只是把輪子換成了磁鐵的。
  

  2、永磁履帶式

  
  永磁履帶式顧名思義就是使用履帶機(jī)構(gòu)，履帶機(jī)構(gòu)就是類似于坦克、挖掘機(jī)這種，永磁履帶式優(yōu)點(diǎn)就是能在比較復(fù)雜的環(huán)境下運(yùn)動(dòng)，比如曲面障礙這種，磁性履帶式機(jī)器人過曲面障礙。
  

  3、永磁間隙式

  
  永磁間隙式還是使用輪子，但輪子不是永磁鐵。永磁鐵裝在機(jī)器人在身上，不與設(shè)備直接接觸，與設(shè)備有一定的間隙。這樣非接觸吸附方式減小了爬壁機(jī)器人運(yùn)行阻力，起到了兼顧負(fù)載能力和運(yùn)動(dòng)靈活性的效果。這種方式用得比較少，因?yàn)樨?fù)載能力一般不強(qiáng)，而且控制也比較難。但一般使用永磁輪式或者履帶式就可以了。
  
  關(guān)于爬壁機(jī)器的行走裝置有哪些，以上就是為大家介紹的全部內(nèi)容了，希望能對(duì)大家有所幫助。爬壁機(jī)器的行走裝置結(jié)構(gòu)多元化，彼合彼方公司設(shè)計(jì)生產(chǎn)的爬壁機(jī)器人就根據(jù)不同的作業(yè)環(huán)境運(yùn)用了車輪、履帶等不同的行走方式，充分保證了機(jī)器人適應(yīng)不同的作業(yè)環(huán)境，如有需要可以在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進(jìn)行詳細(xì)咨詢。